Reisdocumenten Canada/VS

Waarschijnlijk is deze vraag al vaker voorbijgekomen, maar ik kan het zo 1,2,3 niet terugvinden:

Begin mei vlieg ik op Toronto vanaf Amsterdam om na een week in Canada per auto verder te reizen richting NYC en vanaf daar weer terug te vliegen naar Amsterdam (in totaal 2 weken weg). Nu begrijp ik dat om Canada binnen te komen alleen een geldig paspoort nodig is. Dit geldt naar mijn weten ook voor het passeren van de grens van Canada naar de VS. Is er voor het terugvliegen vanuit NYC naar AMS een goedgekeurde ESTA nodig? En klopt mij verhaal betreffende de reisdocumenten Canada/VS?

Alvast dank!

David